자율주행 자동차 픽스호크 교육!!

픽스 호크(Pix Hawk)는 드론, 로봇 및 기타 자동화 시스템에 사용되는 하드웨어 및 소프트웨어 플랫폼으로 비행 제어 및 자동화 기능을 수행하는 소프트웨어와 함께 판매되고 있습니다.이를 통해 드론, 자율주행 자동차, 로봇 및 기타 자동화된 장치를 직접 제작할 수 있습니다.이번에는 픽스호크에서 드론이 아닌 자율주행 자동차 교육을 진행했습니다.

우선 자율주행차를 만들기 위해 기존 RC카에 몇 가지 부품을 추가해 자동차를 조립했습니다.픽스 호크와 텔레메트리, GPS, 수신기, PDA 보드 등을 RC 카에 붙여 주었습니다.드론도 마찬가지지만 자율주행 자동차에 쓰이는 부품은 부품별로 동작 전압 범위를 고려해야 합니다.이 범위를 넘으면 부품이 손상되기 때문에 부품별로 다른 전압이 공급되어야 하는데 PDB 보드가 이런 역할을 하기 때문에 함께 장착했습니다.

이렇게 조립 후에는 Mission Planner를 다운받아 조립한 RC카의 값을 설정했습니다.미션 플래너는 소프트웨어 프로그램으로 드론과 같은 비행체뿐만 아니라 자동차, 보트 등의 운영 상태를 모니터링하고 위치와 상태를 추적하며 경로를 시뮬레이션하는 등 다양한 기능을 제공합니다.이러한 미션 플래너를 통해 net ID를 부여하고 조종기 Ch에 따라 동작하도록 값을 설정한 것입니다.

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GPS를 수신해야 하기 때문에 오픈된 장소로 이동하여 테스트를 진행하였는데 GPS 수신 후 미션 플래너 화면상에 현재 위치가 찍혀 조종기를 이용하여 움직이는 채 화면에 경로와 자동차 방향이 표시되는 것을 확인하고 수업에 참여한 많은 학생들이 신기해했습니다. ^^

이렇게 간단한 테스트 후 다시 돌아와 추가로 서보모터와 라이다 센서를 장착했습니다.서보모터는 간단한 것을 드롭할 수 있도록 장착해보고 라이다 센서를 통해 자율주행차가 주행 중 장애물을 마주칠 경우 회피하기 위해 장착했습니다.

실내에서 시뮬레이션을 통해 경로 설정과 제대로 움직이는지 확인한 후 다시 야외로 이동해 시뮬레이션으로 주행한 것처럼 경로를 따라 이동하고 마지막 지점에 마이츄를 떨어뜨리는 미션을 진행했습니다.

픽스호크 자율주행차의 경우 수업자료가 있어 그대로 따라해도 사소한 문제점으로 인해 제대로 되지 않을 수 있습니다.그렇기 때문에 처음에는 혼자 하기보다는 전문가의 도움을 받아 수업을 듣는 것이 좋습니다.디클래스는 전문교육업체로 기초부터 심화과정, 실습까지 체계적으로 이루어지고 있습니다.픽스호크 자율주행차에 대해 궁금하신 점이 있으시면 저희 디클래스로 연락주시기 바랍니다. ^^